Prompt

雷达点云 │ ├── Canonicalization │ ├── 共享物理特征：x、y、z、规范化幅值、径向速度 │ └── 雷达传感器私有特征：原始 Power/RCS、速度、有效性标记等 │ ├── Shared RadarPillars Backbone │ └── 生成共享 128 通道 BEV 特征 │ ├── Private Measurement Branch │ ├── 域相关 LoRA 映射 │ ├── 域相关 LayerNorm │ └── 私有 BEV 特征与输入重建 │ ├── Late Gated Fusion │ └── 自适应融合共享与私有 BEV 特征 │ └── CenterPoint Detection Head ├── 分类热力图 └── x、y、z、l、w、h、yaw 回归 生成模型结构图ppt

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